序言：作為思想的載體和知識的探索者，寫作是一種獨特的藝術，我們為您準備了不同風格的5篇理性與感性的博弈，期待它們能激發您的靈感。

篇1

微軟在經過了近3個多月的努力后，終于決定放棄收購雅虎。從整個收購的過程看，微軟始終在以理性的態度來對待收購，與微軟理性形成鮮明對比的是，雅虎總是以一種莫名的情感伴隨著全部的收購過程。

首先雅虎為了拒絕微軟的收購，采取了與競爭對手Google聯合的方式。按照微軟CEO鮑爾默給雅虎CEO楊致遠的信中提及的欲將關鍵字搜索付費業務外包給Google是微軟最終決定放棄收購雅虎的重要原因。眾所周知，一直走下坡路的雅虎，為了與Google競爭在線廣告市場，于去年推出了一再延期的巴拿馬新版搜索廣告系統（Panama），但其運行的效果并不理想。此番欲將自己的搜索廣告外包給Google（雅虎已經進行為期一個星期的測試，試用Google的搜索廣告系統。在測試期結束之后，有多家媒體報道說，測試效果良好，雅虎已經基本上決定將搜索廣告外包給Google的AdWords系統）。

如果雅虎最終決定將自己的搜索廣告外包給Google的話，其苦心準備的借以挑戰Google的巴拿馬新版搜索廣告系統將有可能被淡化，甚至被完全放棄，從這個角度看，Google可謂是一箭雙雕，面上幫助了雅虎，落個好人，同時又滅掉了雅虎的核心競爭力，將在線廣告市場的主動權將牢牢掌握在自己的手里。也許短期內，雅虎會借助這種與Google的合作獲取一定的收益增長，但從長期的戰略角度看，這將大大削弱雅虎的創新能力，要知道，雅虎之所以有今日日薄西山的窘況，與其創新的乏力有很大的關系。

此外，一山不容二虎的簡單道理，想來楊致遠應該深知肚名吧。其實明擺著，從微軟發起收購雅虎的那天起，Google就一直是反對此交易的熱衷者，暫時幫助一下雅虎，是為了阻止微軟并購雅虎直接威脅到自己一手遮天的互聯網業務，但一旦目的達到，Google為了自己的商業利益，肯定會在適當的時候（即雅虎已經完全失去了創新能力之時），拋棄雅虎。如果真是這樣的話，雅虎淡出互聯網的日子就真的不遠了。到那時，恐怕就沒有微軟這樣的企業以如此高的價格來為雅虎埋單了。

再來看看微軟，從開始發起收購之日起，眾多的分析師和媒體就一再鼓吹微軟收購雅虎對于微軟進軍互聯網業務的重要意義，甚至一再預測微軟會提高報價來達到最終收購雅虎的目的。微軟的確這么做了，但關鍵的時刻，微軟還是保持了理性，就在雅虎最后提出提高收購價的時刻，微軟斷然終止了這項交易。將近500億美元的價格，即使對于微軟這樣的企業也不是個小的數目，一旦投入進去，何時能夠回本很難預測（因為從雅虎最新的財報看，其第一季度凈利潤僅為5.422億美元）。經過這3個多月的時間，雅虎其實并未表現出對這起交易的誠意，甚至不惜采用把自己出賣給競爭對手Google的類似于自殘的方式來拒絕微軟的并購，所謂強扭的瓜不甜，在這種情況下，即使出了大價錢（新建議溢價達到了70%）并購雅虎，雅虎也不會采取合作的態度，這無疑會加大微軟整合雅虎的難度。

篇2

關鍵詞：四旋翼飛行器；升力波動；控制器；卡爾曼濾波器

中圖分類號：TP391 文獻標識碼：A 文章編號：1009-3044（2015）34-0207-02

Abstract： A series of high frequency components and frequency characteristics associated with the rotor speed can be obtained by the addition of a series of high frequency components and the frequency characteristics of the four rotor aircraft. In this paper， the dynamic model of four rotor aircraft is established， and the relationship between the high frequency and the disturbance of the angular velocity of the aircraft is established. The Kaman filter of the colored noise is introduced into the angle velocity feedback loop to achieve the purpose of reducing the influence of the disturbance of the speed.

Key words： four rotor aircraft； lift fluctuation； controller； Calman filter

四旋翼飛行器是通過借助均勻布置在機體周邊的四個旋翼代替常規直升機主旋翼的一類飛行器，四個旋翼不僅能為直升機提供升力，而且還能控制直升機的姿態變化，兼具機動靈活與結構簡單的特點。然而，在飛行器運行過程中，時常會出現升力波動的干擾情況，從而影響其正常的運作。因此，本文將著重對四旋翼飛行器中升力波動的干擾情況和抑制方法展開研究。

1 四旋翼飛行器升力分析

四旋翼飛行器在保持較低飛行速度時，通常認為機體產生的升力和旋翼轉速的平方成正比例關系，也就是在某一特定的轉速下，旋翼將會產生恒定的升力。但在實際情況中，旋翼所產生的升力除了受這一基值影響外，還會受某些高頻分量的影響，升力產生過程中的此類高頻分量便為升力波動，此類分量將會擾動四旋翼飛行器的控制，從而降低飛行器的控制品質。雖然四旋翼飛行器獨特的結構配置特性能夠確保其在振動過程中不會失穩，但由于高頻振蕩信號的擾動，使得飛行器的姿態信息與輸出信號發生劇烈變化[1]。此外，由于一般四旋翼飛行器執行器的頻帶有限，很難對高頻控制信號進行跟蹤，導致控制信號所攜帶的高頻變化量失去了實際意義，加之此過程中，執行器的頻繁加速增加了飛行器本身的能耗，使得機械與電氣環節的損耗急劇上升。

2 四旋翼飛行器建模及擾動分析

2.1模型建立

建立四旋翼飛行器的動力學模型時，通常把其視為具有6個自由度的剛體，將地面坐標系與機體坐標系分別設置為E和B，并作為機體動力學模型建立的參考基準，其中[R]（[η]）[∈][R3×3]是對E與B之間轉換關系的方向余弦矩陣，[η]=[[φ]，[θ]，[ψ]]T，表示四旋翼飛行器機體坐標系B向其地面坐標系E轉化的3個獨立角參量2.2升力波動對飛行器的影響

通常，機體升力Fi和轉速fi的平方成正比，但由于旋翼在某一轉速下，所產生的升力并不是常值，而是在基值基礎上附加了頻率特性與高頻分量獲得的，故高頻肥量將會對飛行器產生擾動，具體分析如下：

將旋翼在恒定轉速下所產生的升力等效于：

其中，Fi1=kifi2，[Aki]與[φki]則分別對應飛行器旋翼第k次諧波的幅值和相角，故結合公式2與公式9則可得四旋翼飛行器在運行過程中的總升力F，即公式10，由此可知，升力波動的對飛行器的影響隨著飛行器總升力的增加而愈加明顯[2]。

3 控制器的改進

為了抑制擾動力對控制器的影響，可在反饋環節當中加入濾波器，此濾波器不僅應具有良好的實時性，而且還應具有較小的計算量，因此，結合四旋翼飛行器自身的硬件特點，選取卡爾曼濾波器對升力的干擾進行抑制。卡爾曼濾波器的應用前提是系統能夠等價轉化為某一隨機的離線系統，但由于受到有色噪聲序列的影響，并不能對卡爾曼濾波器進行直接應用，通常需要借助測量信息擴增的辦法實現有色噪聲的白噪聲化[3]。在對濾波器的有色噪聲進行白噪聲化后，建立起隨機的線性離散系統，在系統當中，執行器主要由電子調速器以及三相直流無刷電機共同組成。調速器主要通過濾波器的CAN口與主控芯片之間進行數據交換，而在接受調速指令的同時，也將四旋翼飛行器的運行狀態以及轉速等相關信息進行反饋，從而實時獲取電機轉速，并以此為依據計算出當前所產生的升力，并獲取卡爾曼濾波器的角速度，而后，對角速度的協方差矩陣進行描述。通過將狀態轉移矩陣F在單位矩陣I中進行簡化，進而獲得最優的卡爾曼增益以及四旋翼飛行器最終的狀態與協方差估計值。此后，通過組建卡爾曼遞推方程，便可得到消除擾動力矩對升力進行干擾的角速度，將此時所對應的歐拉角變化率帶入到四旋翼飛行器的PID控制器當中，即可實現對升力擾動的抑制工作。

4 實驗結果及分析

四旋翼飛行器原型機的硬件結構如圖2所示。首先，對單一旋翼在某一工作轉速條件下所產生的升力曲線以及懸停狀態下的角速度進行測試，從而驗證飛行器升力波動的特性及其對四旋翼飛行器角速度的影響。而后，啟動原型機并對其原有的PID雙閉環控制器當中的控制量以及改進后PID雙閉環控制器的控制量進行對比分析，從而驗證升力擾動的抑制效果[4]。研究結果表明，通過引入卡爾曼濾波器并對其中的有色噪聲進行消除能夠較好地實現對四旋翼飛行器中升力波動干擾的抑制。

參考文獻：

[1]李秀英，劉彥博.基于PWM的四旋翼飛行器控制方法[J].吉林大學學報（信息科學版），2011，5（13）：464-472.

[2]張廣昱，袁昌盛.基于自抗擾理論的小型四旋翼飛行器姿態控制[J].航空工程進展，2014，3（26）：338-342.

篇3

在任何國家的法治化建設進程中，法律職業共同體的出現與完善總是與之如影伴隨。在法律職業共同體中法律專家特別是在以演繹推理為基礎的法典化國家地位引人矚目，他們精于法理擅長邏輯，對于推進法治進程起著至關重要的作用。但是，曾幾何時，我們發現素以民眾的代言人身份的法律專家開始并不那么依順于民意了。一方面，法律專家用法律的理性來搭建法律體系，用法言法語解構社會問題，與民眾以樸素的道德及價值觀出現隔膜；另一方面，法律專家壟斷了法律知識，進而掌握話語權威，產生知識權力統治，由此產生法律知識場域精英統治，并想籍此啟蒙或改造民意。

然而，民眾對法律發出的聲音卻有其自身存在的厚實土壤。因為民眾是社會的主體，法律應為民眾而生存。其次，在法治的進程中，民眾的參與也是推進法治進程的重要因素，司法需要的精英化、專業化但又離不開民主化、大眾化，在筆者看來，英美法系的陪審團重要功能之一就是用民眾的常識來糾正法律職業者的某些偏執。再次，民眾的思維存在一定慣性，這種慣性非一朝一夕所能改變。最后，在我看來，最重要的是民眾對于運用法律來掌握自己的命運有足夠的信心并渴望參與其中，如果這種信心被專家話語權威過份的壓制而不是一種有益的疏導或啟蒙的話，很容易形成一種偏執。

應當說，在過去的法制不健全的歲月里，我們的法律及法律人過份遷就民意，以民眾的感性取代法律人的理性的事件居多，民意成了法律的睛雨表。但隨著依法治國方略的提出，民意控制法律場域的局面逐漸改變,專家話語在這一場域取得了主導地位。但同時，也出現一些專家過份看輕民意的趨向，民意成了嘲笑的對象。然而，民眾聲音并不甘于如此輕易退出，在法律場域與專家話語進行一場博弈便在所難免。在這種特殊背景下，就不難理解民眾與法律專家就劉涌案產生這么廣泛持久的對話與爭論。作為這場博弈的副產品，便是最高人民法院史無前例對一起普通刑事案件進行提審。

在筆者看來，這場博弈是非常有益于我們法治化進程。只要參與博弈的人以一種平心靜氣的態度參加，其結果必將是雙贏的。一方面，民眾將對實質正義和程序正義關系有所認識，將更加理性地看待死刑的問題。另一方面，民眾的知情權得以更廣泛的尊重，一度為法律專家熱衷的專家論證意見書的公正性也得到理性的反思。

篇4

“如何對制度進行思考”這個題目在這里的意思，是想試著評價和估計一下，在制度這個問題上，信息化有多大潛力可以有自己獨立的基礎理論立場。或者說，信息化對制度創新的影響，到底建立在“為體”還是“為用”的限度上。

將文獻一路讀下去，發現關于制度的各學科理論，其前沿―如演進經濟學、演進制度經濟學、行為經濟學制度理論、演進博弈學習理論、認知邏輯理論―都正在指向同一個方向：生命演化。而我恰恰認為“信息化是生命化”。制度理論與信息化結論一旦在內核中相逢，將觸發信息化理論的飛躍，引導人們在“信息化為體”的意義上談制度；而不再像以往那樣，把信息化僅僅當作制度的附庸。

如果這一判斷成立，將意味著信息化不光促進傳統制度的改進和完善，它還內在地要求產生新的制度，以及更重要的―產生新的制度邏輯。制度邏輯的改變，就是本文要探討的問題。

由信息化理念引伸出

信息化的制度理念

用“生命化”來解釋信息化，在于將信息化理解為與“機械化的”第一次現代化運動相輔相成的“有機化的”第二次現代化運動。前者主要推動分工專業化，后者主要推動協調有機化。通過協調有機化，進一步帶動分工專業化；通過分工專業化，進一步促進協調有機化。

“生命化”主要指通過信息的編碼解碼與傳播（即DNA機理）導致系統自組織、自協調地自發演進的過程，DNA機制就是其生物表現。信息化的本質在于，將生命機制，從生物個體水平上的生命擴展到社會組織水平上的“生命”。從生命化的理念看，國民經濟、社會與文化的信息化過程，是社會組織的有機化過程；它主要作用是克服工業化造成的社會機體不和諧問題。所有信息化工程，本質上都是社會仿生工程，都是給傳統工業化形成的機械組織，注入DNA機制，使其活化的過程。比如說企業信息化，就是指“搞活”企業的意思。生命化，這是我們討論制度問題的原點。

如果承認信息化就是生命化，相應的信息化制度理念，必然是認為制度也是可以生命化的。意思是說，制度也是可以活化的（既然可以搞活企業，也可以搞活制度，如：與時俱進，隨需應變，自我完善，創新發展，諸如此類）。這是信息化制度問題上，基礎理論級的第一個“大膽假設”。

這個大膽假設的本質是什么呢？本質在于它是一個揚棄制度完備理性的命題。因此它是對傳統工業化的理論叛逆。我們現在看到的制度經濟學，按照其內在傾向，可以分為兩類，一類是肯定完備理性的，論證制度通過體現完備理性的正式形式（如契約、組織、產權、法規等等），可以降低甚至消除交易費用（協調成本），試圖用新古典主義“消化”制度經濟學；另一類是揚棄完備理性的，在有限理性和認知模式基礎上，研究制度與交易費用（協調成本）的關系。其中走得最遠的，就是與新古典主義漸行漸遠的演進的觀點，特別是與理性化相對峙的生命化的觀點。汪丁丁、韋森就是其中有代表性的人物。我希望搞信息化理論的人，多注意從他們的觀點中獲得啟發。因為我認為他們的路子，從信息化的角度看，比較“正點”。

信息化的制度邏輯：信息是重要的

信息化在影響到這一或那一制度安排之前，首先改變了制度的邏輯。以往的邏輯，關心的是最佳制度安排，即最理性的制度，缺點是一旦形成，就難以改變；信息化的制度邏輯，因為從理念上就不認同絕對理性，所以它應當關心的是“與時俱進”本身，把制度理解為一個創新過程，而不是一個結果，這樣才能逼近信息在其中起關鍵作用的真實世界。

信息化制度元邏輯結構：“活的制度”如何可能？

一旦不再把完備理性當作制度邏輯的中心，制度問題在元邏輯層面就將變成一個知識論的問題。在信息化學者發現這一點之前，汪丁丁首先洞察到這一點。正是經由汪丁丁，我們才發現康德思想中有一種認知和演進的因素，可以在制度邏輯理論創新中，為我所用。

康德理論對制度邏輯的啟發，在于他第一次將邏輯學與認識論相結合，對理性進行認知考察這一點上。而令我最感興趣的，是康德在《純粹理性批判》中提出的圖式說。這一思路，正是信息化制度元邏輯的核心。它解決了兩個關鍵問題：當完備理性并不“真實”存在時，制度的普遍性如何保障；當感性上升為理性后，如何保持制度在選擇和創新方面的靈活性。對制度來說，這意味著，當制度從現代性的絕對理性僵化狀態，向信息化的活化狀態轉型時，“活的制度”如何可能的問題。

按照元邏輯推論，信息化的制度邏輯在于：第一，制度是面向現象的；第二，制度是演進的；第三，制度是創新的。當然，把制度的范式基礎只追溯到康德，懸置了理性本身，沒有做到從啟蒙運動的源頭上反思現代性的局限。這方面施特勞斯和伯林的理念更深入一些。我以前提出“自由先于權利”的觀點，也旨在超越現代主義的制度觀，突顯信息化制度元邏輯的價值取向所在。

信息是重要的

眾所周知，新制度經濟學派的口號是“制度是重要的”。在我看來，這不過是另一具現代性圖騰。如果這里的“制度”，最終要回歸新古典主義的完備理性假設上來，在信息化語境中，我認為“重要”的，就將不再是（一成不變的）制度，而是不斷生成和演進的信息。對于制度來說，信息才是重要的。

1、制度是認知的結果，是信息的流動與積淀過程。行為經濟學的認知模式不光反映微觀行為結構，而且反映宏觀制度結構。制度構造本身就是一個心智模式。在這一模式中，制度隨時要從當下的情境中獲得信息，同時要將這一信息同存儲于系統框架（FRAME，相當于康德的圖式）中的以往編碼信息進行比對，以此方式進行評估，做出應對之策。信息化制度與工業化制度的不同在于，資源外部性越強（信息和知識程度越高）、環境越不確定，系統復雜程度越高，工業化的決策效能越低，而信息化的決策效能越高。以相對較低的決策成本，做出較多的正確決策，是信息化制度的主要優點。

2、制度是習得的結果，是慣習和文化選擇的過程。從制度經濟學的演進觀點來看，制度是慣習和文化積累的結果，制度無法移植，就在于慣習和文化無法移植。信息化制度是學習型制度，在學習中與時俱進，不斷演化。因此，信息化制度不光是對制度進行改革，而是把改革本身當作制度。

篇5

在任何國家的法治化建設進程中，法律職業共同體的出現與完善總是與之如影伴隨。在法律職業共同體中法律專家特別是在以演繹推理為基礎的法典化國家地位引人矚目，他們精于法理擅長邏輯，對于推進法治進程起著至關重要的作用。但是，曾幾何時，我們發現素以民眾的代言人身份的法律專家開始并不那么依順于民意了。一方面，法律專家用法律的理性來搭建法律體系，用法言法語解構社會問題，與民眾以樸素的道德及價值觀出現隔膜；另一方面，法律專家壟斷了法律知識，進而掌握話語權威，產生知識權力統治，由此產生法律知識場域精英統治，并想籍此啟蒙或改造民意。

然而，民眾對法律發出的聲音卻有其自身存在的厚實土壤。因為民眾是社會的主體，法律應為民眾而生存。其次，在法治的進程中，民眾的參與也是推進法治進程的重要因素，司法需要的精英化、專業化但又離不開民主化、大眾化，在筆者看來，英美法系的陪審團重要功能之一就是用民眾的常識來糾正法律職業者的某些偏執。再次，民眾的思維存在一定慣性，這種慣性非一朝一夕所能改變。最后，在我看來，最重要的是民眾對于運用法律來掌握自己的命運有足夠的信心并渴望參與其中，如果這種信心被專家話語權威過份的壓制而不是一種有益的疏導或啟蒙的話，很容易形成一種偏執。

應當說，在過去的法制不健全的歲月里，我們的法律及法律人過份遷就民意，以民眾的感性取代法律人的理性的事件居多，民意成了法律的睛雨表。但隨著依法治國方略的提出，民意控制法律場域的局面逐漸改變, 專家話語在這一場域取得了主導地位。但同時，也出現一些專家過份看輕民意的趨向，民意成了嘲笑的對象。然而，民眾聲音并不甘于如此輕易退出，在法律場域與專家話語進行一場博弈便在所難免。在這種特殊背景下，就不難理解民眾與法律專家就劉涌案產生這么廣泛持久的對話與爭論。作為這場博弈的副產品，便是最高人民法院史無前例對一起普通刑事案件進行提審。

在筆者看來，這場博弈是非常有益于我們法治化進程。只要參與博弈的人以一種平心靜氣的態度參加，其結果必將是雙贏的。一方面，民眾將對實質正義和程序正義關系有所認識，將更加理性地看待死刑的問題。另一方面，民眾的知情權得以更廣泛的尊重，一度為法律專家熱衷的專家論證意見書的公正性也得到理性的反思。

民眾聲音與專家話語在推進法治化進程中的都不可缺失，盡管從整體考慮兩者是辨正統一關系，然而在相當多的問題上兩者的又時常處于一種緊張的狀態。因此，在可預見的將來兩者之間的博弈不會減少，法律將在這種博弈中尋求發展，由此看來，法律不僅是不同階層、利益集團之間博弈的產物，也是掌握知識不同的民眾與法律人之間博弈的產物。

通聯：江西省贛州市人民檢察院 楊濤 華東政法學院法律碩士

郵編：341000